MPU6050简介
MPU6050是一款6轴姿态传感器，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪传感器（角速度计）；通过自身芯片可以测得X\Y\Z三个方向的加速度、角速度值；通过融合算法（如内置的DMP算法）可进一步得到姿态角。除了六轴外常用的还有九轴传感器以及飞机上常用十轴传感器；它们分别实在六轴的基础上加了三轴磁力计以及气压计。
工作原理
单片机通过IIC接口获取MPU6050读取的加速度和角度的原始数据，同时也可以用MPU6050自带数字运动处理器（DMP）将原始角速度转化为四元数，完成欧拉角的计算，进而得到姿态角。